ros机器人系统下载,ROS机器人系统下载与配置指南

亲爱的机器人爱好者们，你是否对那神秘的机器人操作系统ROS（Robot Operating System）心生向往？想要一探究竟，却又被复杂的安装步骤搞得头昏脑胀？别担心，今天我要带你一起轻松搞定ROS机器人系统下载，让你轻松入门，开启你的机器人编程之旅！

一、ROS是什么？

ROS，全称机器人操作系统，是一个开源的机器人软件平台。它就像一个强大的“大脑”，为机器人提供硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递以及包管理等功能。简单来说，ROS就像一个“机器人界的操作系统”，让各种机器人都能用相同的方式“交流”和“工作”。

二、为什么选择ROS？

1. 强大的功能：ROS拥有丰富的功能模块，可以满足各种机器人应用的需求。

2. 开源免费：ROS是开源的，你可以免费使用、修改和分发。

3. 社区支持：ROS拥有庞大的开发者社区，你可以在这里找到各种教程、资源和帮助。

三、ROS机器人系统下载

1. 选择合适的Linux系统：ROS主要支持Ubuntu、Debian等Linux发行版。这里以Ubuntu 18.04 LTS为例进行安装。

2. 添加ROS镜像源：为了提高下载速度，我们可以选择国内的镜像源，如中科大镜像源。

```bash

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo \deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic main\ > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

```

3. 添加认证密钥：为了确保下载的软件安全可靠，我们需要添加ROS的认证密钥。

```bash

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

```

4. 更新软件源缓存：

```bash

sudo apt-get update

```

5. 安装ROS：这里我们选择安装ROS Melodic Morenia版本。

```bash

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

```

6. 设置环境变量：

```bash

echo \source /opt/ros/melodic/setup.bash\ >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

```

7. 安装rosdep：rosdep是ROS的依赖管理工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosdep

```

8. 安装rosbuild（可选）：rosbuild是ROS的构建工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosbuild

```

9. 安装rosinstall（可选）：rosinstall是ROS的包管理工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosinstall

```

10. 安装rosinstall_generator（可选）：rosinstall_generator是ROS的包生成工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosinstall-generator

```

11. 安装wstool（可选）：wstool是ROS的仓库管理工具。

```bash

sudo apt-get install python-wstool

```

12. 安装roscreate（可选）：roscreate是ROS的工作空间创建工具。

```bash

sudo apt-get install python-roscreate

```

13. 安装rosbag（可选）：rosbag是ROS的数据记录和回放工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosbag

```

14. 安装rqt（可选）：rqt是ROS的图形界面工具。

```bash

sudo apt-get install python-rqt

```

15. 安装roslib（可选）：roslib是ROS的库。

```bash

sudo apt-get install python-roslib

```

16. 安装roslaunch（可选）：roslaunch是ROS的启动工具。

```bash

sudo apt-get install python-roslaunch

```

17. 安装rosnode（可选）：rosnode是ROS的节点管理工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosnode

```

18. 安装roscore（可选）：roscore是ROS的核心服务。

```bash

sudo apt-get install python-roscore

```

19. 安装rosrun（可选）：rosrun是ROS的运行工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosrun

```

20. 安装rosunit（可选）：rosunit是ROS的单元测试工具。

```bash

sudo apt-get install python-rosunit