ros 系统安装, ROS系统安装指南

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ROS系统安装指南

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于机器人开发的跨平台、模块化软件框架。本文将详细介绍如何在Ubuntu 20.04系统上安装ROS Noetic版本，并配置环境。

准备工作

1. 系统要求：Ubuntu 20.04 LTS（64位）

2. 软件要求：sudo、git、wget、unzip等

3. 网络环境：确保网络连接正常，以便下载ROS安装包

安装步骤

1. 设置ROS源

1. 打开终端，创建并编辑`/etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list`文件：

```bash

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list

2. 将以下内容添加到文件中：

```bash

deb http://packages.ros.org/ros-noetic/ubuntu bionic main

deb-src http://packages.ros.org/ros-noetic/ubuntu bionic main

3. 保存并关闭文件。

2. 安装依赖项

1. 更新软件包列表：

```bash

sudo apt update

2. 安装依赖项：

```bash

sudo apt install -y

python3-rosdep

python3-rosinstall-generator

python3-wstool

python3-rosinstall

git

3. 安装ROS

1. 安装ROS：

```bash

sudo apt install -y

ros-noetic-desktop-full

2. 安装完成后，运行以下命令初始化rosdep：

```bash

sudo rosdep init

3. 运行以下命令使rosdep工作：

```bash

rosdep update

4. 配置环境变量

1. 打开终端，编辑`~/.bashrc`文件：

```bash

nano ~/.bashrc

2. 在文件末尾添加以下内容：

```bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash

3. 保存并关闭文件。

4. 使环境变量生效：

```bash

source ~/.bashrc

5. 验证安装

1. 运行以下命令检查ROS版本：

```bash

roscore

2. 如果一切正常，终端将显示ROS核心服务的输出。

通过以上步骤，您已成功在Ubuntu 20.04系统上安装了ROS Noetic版本。接下来，您可以开始使用ROS进行机器人开发。祝您学习愉快！