raspberry pi 系统安装, 前言

根据您提供的参考信息，以下是在树莓派上安装Raspberry Pi OS（64位）、Docker和ROS2 Humble的入门教程：

前言

本教程旨在帮助您在树莓派系统上不使用Ubuntu的情况下运行ROS2。请注意，以下步骤基于2024年11月17日的信息，可能需要根据最新的官方文档进行调整。

第一步：安装Raspberry Pi OS（64位）

1. 下载Raspberry Pi OS（64位）：从Raspberry Pi官方网站下载64位的Raspberry Pi OS安装镜像。

2. 制作SD卡：使用SD卡制作工具（如Raspberry Pi Imager）将安装镜像写入SD卡。

3. 启动树莓派：将SD卡插入树莓派，并按照屏幕上的指示进行安装。

第二步：安装Docker

1. 设置国内Docker镜像源：由于网络原因，建议设置国内Docker镜像源以提高下载速度。

```bash

curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh

sudo sh get-docker.sh

```

2. 添加docker组：确保当前用户属于docker组。

```bash

sudo usermod -aG docker $USER

```

3. 启动Docker服务：启动并使Docker服务在启动时自动运行。

```bash

sudo systemctl start docker

sudo systemctl enable docker

```

第三步：安装ROS2

1. 设置国内ROS2镜像源：与Docker类似，设置国内ROS2镜像源以提高下载速度。

2. 安装ROS2：使用以下命令安装ROS2 Humble版本。

```bash

sudo apt update

sudo apt install -y

ros-humble-desktop-full

python3-rosdep

python3-rosinstall-generator

python3-wstool

python3-rosinstall

```

3. 初始化ROS2环境：初始化ROS2环境，并设置环境变量。

```bash

rosdep init

rosdep update

echo